ik用に作成するurdfモデルのhand tip_link.eef_linkに関して about aero-ros-pkg HOT 2 CLOSED

おそらくモデル内にリンクが見つからないという状況だと思います。それらのリンクは元々のロボットモデルには存在しないリンクなのですが、ikを解く利便性のためにurdf内に仮想的なリンクとして後から個人的に追加しました。説明が足りず申し訳ありません。

参考ファイルはaero_description/typeF/urdf/aero_upper/aero_upper.urdf.xacroになります。
urdfにリンクを足す作業としては
参考ファイルの649行目からの<!-- for ik eef link-->という部分と、1085行目からの<!-- for ik eef connector-->という部分の、single_armでしたらrarmに関する物をそのままコピー＆ペーストしていただければ良いはずです。
モデルに追加後は、他のハンドのパーツと同様にsetup_assistantでグループに入れられるはずです。

リンクが実際にどの場所にあるかでしたら、数値は上記のものですがtypeFをビルドしたPCでモデル上で確認していただくのがわかりやすいと思います。

# typeFをmasterブランチでsetup.shした状態で
roscd aero_description/robots
sudo apt-get install ros-infigo-urdf-tutorial
source ~/ros/indigo/devel/setup.bash # catkin workspaceの場所による
roslaunch urdf_turorial display.launch model:=aero.urdf.xacro # モデルとtfがrviz上で表示される

あくまでaero_stdで用いるためのリンクなので、srdfとしては後々手作業で足せるので取り敢えずは無視してaero_moveit_configを作成するということも可能です。

from aero-ros-pkg.

早速教えて頂きありがとうございます。
無事問題が解決しました。

from aero-ros-pkg.