上半身のみ（上半身の一部？)だけ指令を送ると止まる about aero-ros-pkg HOT 3 CLOSED

ref_strokesは上半身の記憶しておいた指令値を入れるためサイズは28になるが、
下半身を指令しないと,UnusedAngle2Stroke.cc内で下半身に相当するstroke値(index[28]と[29])が入れられてしまって駄目になっていたようです。
下半身ストローク値に0xffffを入れる作業を除きたいのですが自動生成のコード内なので上手い方法が見つかりません。

from aero-ros-pkg.

実装の仕方のメールを今週の頭に送ったはずなので確認してください。確認した上で上手く行っていないなら教えてください。

基本的にストローク配列をいじくるのはおすすめしません。
やるならセンサ値をseedから取得した段階で専用配列にコピーするのが良いと思います。

つまり、RAWのIndexを今の返り値に合わせて、CANのIndexを今までのストローク配列と同じ対応にして、AeroControllerProtoのget_data内でセンサーのRAWIndexを見ながらセンサー配列を取得すれば問題ないはずです。

センサーのありなしはConstants.hhで#define宣言して、コントローラ側でifdefしておけば切り替えられると思います。

from aero-ros-pkg.

と、思ったけど、これセンサ値とストローク配列云々とは関係ない話ですね。

多分だけど、自動生成ファイルのAeroControllers.ccあたりが怪しい気がします。そこでupperのref_vectorの配列数を直さないとうまく動かなかった覚えがなんとなくあります。resize(AERO_UPPER_DOF)をresize(AERO_DOF)にすると動くかな？ もう一箇所くらい自動生成部分で直す必要があったかも。（これ以前気づいて直すの忘れていた問題かもしれない、ごめん）

from aero-ros-pkg.