如何录制自己的数据集？ about r3live HOT 5 CLOSED

1. Have you configured the VIO parameters correctly?
2. Can the timestamp among these messages be recorded in the same time-base (e.g., the OS system time)
3. How it was possible for a bag file with only 64.7Mb that includes 1508 images? Is there anything wrong?

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感谢您的回答！
我已经修改了image_width，image_height，camera_intrinsic，camera_dist_coeffs,camera_ext_R,camera_ext_t等参数，另外重新录制了图像(之前的图像节点确实有问题)，也在rosbag后对齐时间戳，可是貌似所有节点都无法正常启动，或许是我还应该修改一些别的地方吗？

显示了这样的错误：

LiDAR incoming frame too old, need to be drop!!!
not ready for odometry

将他们全部向雷达数据对齐貌似也存在一些问题

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这个问题和你的差不多，你可以看一下 hku-mars/r2live#56

from r3live.

好的谢谢

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好的谢谢

您好，我是一个刚接触SLAM的新手，在运行完您的数据集后，我也想录制一个自己的数据集，我使用了livox mid-40和zed-2i录制，并标定了相机和雷达的外参，修改了roslaunch文件的参数

    <param name="LiDAR_pointcloud_topic" type="string" value= "laser_cloud_flat" />
    <param name="IMU_topic" type="string" value= "/zed2i/zed_node/imu" />
    <param name="Image_topic" type="string" value= "/zed2i/zed_node/left/image_rect_color" />

但rviz打开后没有任何输出，我的理解是即使imu没有进行标定，也应该会获得一个不太好的结果，请问是哪里出现了问题吗
请问你是用的什么算法进行相机和雷达的外参标定？

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