您好，请问您在测试的时候有遇到过这个问题吗 about r3live HOT 46 CLOSED

我短时间内不大会考虑，比较类似openCV之类的东西移植到arm上面肯定是一堆兼容性问题，扎进这一堆工程细节一堆bug上就没完没了，先考虑下怎么样才能毕业吧。。。头秃。。。

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我也是
光流模块内存分配失败，然后r3live_mapping就shutdown了。

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我也是 光流模块内存分配失败，然后r3live_mapping就shutdown了。

那您现在解决了吗，是我的系统有问题吗

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你能否把这个程序打印截图一下给我？

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你的内存才7.51Gb啊。。。建议分配下swap试下

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你参考下这个教程，你添加下swap（虚拟内存）试试？
https://www.cnblogs.com/bigben0123/p/13066136.html

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你能否把这个程序打印截图一下给我？

大佬你好，16GB物理内存和2GB虚拟内存，也是报这个错误，r3live是对内存大小要求很高吗？多少能正常运行呢？

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16GB 肯定是够的，一般来说空余内存大于12GB就行，你这问题有点奇怪，能否详细阐述下？
关于内存占用问题，是因为在程序里面一开始我为了避免std constainer频繁动态分配内存导致整体程序整体性能低下，所以我在一开始就reserve好一个比较大的buffer，如：pointcloud_rgbd.cpp 中的168行这里，以及光流模块image的buffer的allocate。

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你能否把这个程序打印截图一下给我？

您好，这个是我的配置信息

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你尝试把pointcloud_rgbd.cpp 中的168行里面的1e9改小一点试试，例如1e7之类的？如果是这个问题的话，我提交下代码修下这个bug

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我在DJI-manifold (8GB RAM+ 8 GB swap) 上面验证了这个bug，一开始在16GB内存的机子上的确有bad malloc的问题，1e9一开始确实分配有点大了，我改成：
m_rgb_pts_vec.reserve( 1e8 );
就可以了。
这是改之前的

这是改之后的:

我稍等把修复推上去

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你尝试把pointcloud_rgbd.cpp 中的168行里面的1e9改小一点试试，例如1e7之类的？如果是这个问题的话，我提交下代码修下这个bug

我修改过后还是不可以，但是我可以用r3live_bag.launch运行自己采集的数据（只使用了一台avia），仍然可以完成建图，用fastlio也可以运行您google网盘上传的数据。

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我擦，这就奇怪了，我DJI manifold 8GB RAM + 8GB swap都可以跑额。。。

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这是我在DJI-manifold2 (8GB RAM+ 8 GB swap) 上的测试结果

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我擦，这就奇怪了，我DJI manifold 8GB RAM + 8GB swap都可以跑额。。。

我在编译的过程中爆出一个这样的waring，会不会是这里有问题。或者是我的opencv版本不兼容？但是如果是这里有问题为啥我自己的数据又可以运行

这个是我用r3live_bag.launch运行自己的数据的一些截图

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这是因为你没有图像导致的，你看camera-frame那儿都是0

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你命令行窗口输入这个我看下：

pkg-config --modversion opencv

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你刚才截图给我的时候，你编译的时候openCV版本是4.5.4，可是为什么你的运行环境里面是4.5.3呢？

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另外你有没有按照readme里面说的按照ros的相关packages？
sudo apt-get install ros-XXX-cv-bridge ros-XXX-tf ros-XXX-message-filters ros-XXX-image-transport ros-XXX-image-transport*
如果你没有安装ros-XXX-image-transport*，有可能你是没有解压解compressed_image的相关模块

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另外你有没有按照readme里面说的按照ros的相关packages？ sudo apt-get install ros-XXX-cv-bridge ros-XXX-tf ros-XXX-message-filters ros-XXX-image-transport ros-XXX-image-transport* 如果你没有安装ros-XXX-image-transport*，有可能你是没有解压解compressed_image的相关模块

readme里面提到的我有安装，您看一下有问题没。opencv这个问题我再研究一下，我做系统的时候就是装的4.5.4，以前我查询过opencv显示确实也是4.5.3，但是一直没有什么错误，我也就没在意

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你使用下rqt_image_view, 看能否看到compressed image？就是rosbag play的你能否看到图像？如果能看到，说明你的解压模块没有问题

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你看下能否查看到图像？像这样的：

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你看下能否查看到图像？像这样的：

可以的

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看起来是对的，然后你跑我的example报什么错误来着？

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看起来是对的，然后你跑我的example报什么错误来着？
每次play bag就这样，我现在换一台电脑试一下

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额，我也看不出问题了，要不你先保证下openCV的编译版本和运行版本一致？不排除是不是这个原因导致的，openCV的问题也一直折腾了我很久。又或者换一个干净的环境重新试下？有结果了和我同步下？

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额，我也看不出问题了，要不你先保证下openCV的编译版本和运行版本一致？不排除是不是这个原因导致的，openCV的问题也一直折腾了我很久。又或者换一个干净的环境重新试下？有结果了和我同步下？

恩恩，好的没问题，另外想问一下您后续的工作中会考虑将r3live部署到arm架构下进行测试吗

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你尝试把pointcloud_rgbd.cpp 中的168行里面的1e9改小一点试试，例如1e7之类的？如果是这个问题的话，我提交下代码修下这个bug

我修改过后还是不可以，但是我可以用r3live_bag.launch运行自己采集的数据（只使用了一台avia），仍然可以完成建图，用fastlio也可以运行您google网盘上传的数据。

16GB 肯定是够的，一般来说空余内存大于12GB就行，你这问题有点奇怪，能否详细阐述下？ 关于内存占用问题，是因为在程序里面一开始我为了避免std constainer频繁动态分配内存导致整体程序整体性能低下，所以我在一开始就reserve好一个比较大的buffer，如：pointcloud_rgbd.cpp 中的168行这里，以及光流模块image的buffer的allocate。

r3live/r3live/src/rgb_map/pointcloud_rgbd.cpp

Line 168 in bd8d8af

m_rgb_pts_vec.reserve( 1e9 );

改成1e8和1e7都不行，我安装的是最新的OpenCV 4.5.5，刚发现编译的时候有以下警告：

/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.3.2, needed by /opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.405
/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgproc.so.405, needed by /home/wb/3rd/opencv-4.5.5/build/lib/libopencv_imgcodecs.so.4.5.5, may conflict with libopencv_imgproc.so.3.2

可能跟这个有关吧？

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关于内存预分配的问题，我提交的修改如下，当检测到内存小于12Gb的时候，之分配1e8个点的buffer，否则就分配多一点的内存(1e9)

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你尝试把pointcloud_rgbd.cpp 中的168行里面的1e9改小一点试试，例如1e7之类的？如果是这个问题的话，我提交下代码修下这个bug

我修改过后还是不可以，但是我可以用r3live_bag.launch运行自己采集的数据（只使用了一台avia），仍然可以完成建图，用fastlio也可以运行您google网盘上传的数据。

16GB 肯定是够的，一般来说空余内存大于12GB就行，你这问题有点奇怪，能否详细阐述下？ 关于内存占用问题，是因为在程序里面一开始我为了避免std constainer频繁动态分配内存导致整体程序整体性能低下，所以我在一开始就reserve好一个比较大的buffer，如：pointcloud_rgbd.cpp 中的168行这里，以及光流模块image的buffer的allocate。

r3live/r3live/src/rgb_map/pointcloud_rgbd.cpp

Line 168 in bd8d8af

m_rgb_pts_vec.reserve( 1e9 );

改成1e8和1e7都不行，我安装的是最新的OpenCV 4.5.5，刚发现编译的时候有以下警告：

/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.3.2, needed by /opt/ros/melodic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.405
/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgproc.so.405, needed by /home/wb/3rd/opencv-4.5.5/build/lib/libopencv_imgcodecs.so.4.5.5, may conflict with libopencv_imgproc.so.3.2

可能跟这个有关吧？

额，能否确保下这2者一样？编译时用的库和实际运行的库不match的话总会出现一些奇怪的问题。

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额，我也看不出问题了，要不你先保证下openCV的编译版本和运行版本一致？不排除是不是这个原因导致的，openCV的问题也一直折腾了我很久。又或者换一个干净的环境重新试下？有结果了和我同步下？

您好，问题解决了，应该就是版本没有管理好，我重新装了一个opencv3.4.16，修改了cmake文件。

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可以可以，大佬666，感谢你分享你的解决过程

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可以可以，大佬666，感谢你分享你的解决过程

不敢当不敢当，谢谢你帮我逐个排查问题

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I am facing the same problem.
I heard that you modified cmake, can you tell me which part you edited?
My current environment is as follows.
ROS:melodic

额，我也看不出问题了，要不你先保证下openCV的编译版本和运行版本一致？不排除是不是这个原因导致的，openCV的问题也一直折腾了我很久。又或者换一个干净的环境重新试下？有结果了和我同步下？

您好，问题解决了，应该就是版本没有管理好，我重新装了一个opencv3.4.16，修改了cmake文件。

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I downgraded the OpenCV version from 4.5.1 to 3.4.0 as shown below and rebuilt and it worked.
Thanks.

I am facing the same problem. I heard that you modified cmake, can you tell me which part you edited? My current environment is as follows. ROS:melodic

额，我也看不出问题了，要不你先保证下openCV的编译版本和运行版本一致？不排除是不是这个原因导致的，openCV的问题也一直折腾了我很久。又或者换一个干净的环境重新试下？有结果了和我同步下？

您好，问题解决了，应该就是版本没有管理好，我重新装了一个opencv3.4.16，修改了cmake文件。

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Nice!!! It seems that I need to add this point to ReadME.md for helping other users to address the same problem.

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我将 OpenCV 版本从 4.5.1 降级到 3.4.0，如下所示，并重新构建，它工作正常。 谢谢。

我面临同样的问题。听说你修改了cmake，能告诉我你修改了哪个部分吗？我现在的环境如下。ROS:旋律

，我也看不出问题了，不你先保证下openCV的编译版本和运行版本？不排除这个原因导致的，openCV的问题也一直折腾了我。又或者换一个干净的环境重试下？有结果了和我同步下？

你好，问题解决了，应该是版本没有管理好，我重新装了一个opencv3.4.16，修改了cmake文件。

Sorry,I was taking an exam just now.

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额，我也看不出问题了，要不你先保证下openCV的编译版本和运行版本一致？不排除是不是这个原因导致的，openCV的问题也一直折腾了我很久。又或者换一个干净的环境重新试下？有结果了和我同步下？

您好，问题解决了，应该就是版本没有管理好，我重新装了一个opencv3.4.16，修改了cmake文件。

你好，我也遇到了一样的问题，我用的melodic，安装ros的时候自动安装了opencv3.2，然后想换到opencv4.5.3的，但是配置一直有问题，我发现链接的时候还是链接到了/usr/lib/x86_64-linux-gnu目录下面的opencv的so库了，修改cv_bridge下面的cmake之后，不找这个路径了，但是cv_bridge开始报错找不到函数定义了，能请教下你是怎么更新的opencv版本嘛？谢谢哈~~

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你好我也同样遇到了类似的问题,之前系统自动安装的opencv3。2不符合标准，我再次装了一个opencv4.5.3,编译可以成功，但是运行数据集就报错，希望能得到指导，本人功力尚浅，对于这些路径，配置不太擅长，希望能说说具体的解决方式

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我是参考这两个网页连接中的内容配置的，你可以研究下
https://blog.csdn.net/qq_36758461/article/details/119819161
https://blog.csdn.net/bigdog_1027/article/details/79092263

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你好，多谢指点，我尝试了rqt_image命令发现没有图像，后面发现opencv的运行版本是直接在cmaklist中直接制定4。5。3，通过命令查询得到的版本是3。2，不知道是不是这个问题

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不客气，应该就是版本不一致导致的，我之前遇到的是跑起来会挂掉，统一版本后才能正常运行，但是那个三维重建mesh的节点运行还是有问题，后面没再研究mesh

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